有些话，只有飞过无人机的人才懂
日期：2018-04-07 / 人气：
“这周末有时间吗一起去‘爽飞’吗，提前查看天气和禁飞区，千万不要‘提控回家’啊。”对于刚接触无人机的新手小白来说，对老飞手的这些对话是不是一头雾水？今天我们就给各位解释一些专业术语，方便大家更快熟悉无人机，通过无人机“十级”术语考试，开始“搞机”第一步。
爽飞：无人机飞行期间非常顺利，心情愉悦地结束。
约飞：和朋友一起去飞无人机。
定钉子：指在GPS精度高，信号好，飞行环境好的情况下，无人机悬停定点很稳，像钉好的钉子一样牢固稳定。
提控回家：无人机飞丢，找不回来，最后只有提着遥控器回家。
炸鸡：由于各种原因，无人机坠毁，摔机。与“炸机”同音。
果冻：无人机在航拍时，机身和云台的抖动导致视频画面失真，像果冻一样震动。
PS：解决果冻问题，要从桨、电机、云台、快门等方面入手，如对桨做静平衡；选用平衡能力更好的无人机电机；电机与桨和机身、云台与机身均要连接紧固；使用减震云台，通过减震球减小振动等等方法解决该种情况。
丢星：指GPS失去信号，无人机会失控。
射桨：在无人机起飞前，由于螺旋桨的安装不正确，或者是螺旋桨的设计有问题，导致螺旋桨脱离电机，像子弹一样飞射出去。此情况是很危险的，飞行前一定要事先检查好。
冗余：为增加可靠性，在必备系统基础上增加备份。比如使用双IMU，在一个IMU故障时可由另一个IMU承担其功能；六轴动力有冗余，在单个电机缺少动力时仍可飞行。
空中停车：一般是指无人机在空中飞行时，电机停止转动。
蹿高：指在GPS模式下悬停时，无人机突然极速升高。
刷锅：环绕一个中心点做环绕飞行。
电调：电调的作用是控制电机转速的调速器。
蘑菇头：一种图传设备。
三叶草：一种图传设备。
接收机：接受信号、控制飞机。
遥控器：发射信号、遥控飞机。
IOC：控制反转。
指南针校准：校准飞控里的指南针，一般会让飞机在原地旋转进行校准。
修舵：调整舵机方位。
折叠桨：可以折叠的螺旋桨，更方便携带。
螺距：桨叶旋转一周飞机所前进的距离。
飞控：飞行控制系统。
电动脚架：可以操控的无人机脚架。
舵机：是遥控模型控制动作的来源。
兴趣点环绕：设定一点，无人机可以以此点为中心进行环绕。
失控返航：无人机失去控制自动返航。
掉高：指的是无人机高度的降低，非人为操作原因。
机头锁定：方向锁定。
回中：遥控杆回中。
副翼：控制无人机左右倾斜。
升降舵：控制无人机上升下降或者前后倾斜。
方向舵：控制无人机左右转向。
油门：控制螺旋桨转速。
定高：固定无人机的高度，无人机可以左右前后飘。
定点：固定无人机于一点。
放电：电池或蓄电器释放电能。
三轴云台：相机的三脚架，可以活动，三轴就是X，Y，Z这3个轴，围绕这3个轴转动。
返航点：指无人机返航的降落方位，通常情况下，市面主流型号的消费级无人机有自动返航功能。除了手动开启自动返航功能，无人机丢失遥控、图传信号或电池电量低的情况下，也会按照既定的返航点自动返航。返航点的设定机制通常分为以遥控器当前位置为返航点，以及起飞位置为返航点，前者一般在船上等移动环境飞行较为常用。在一些最新高级型号的无人机加装配件后，甚至还能实现实时的动态返航点更新。
基本感度：飞机抵御其他因素干扰保持悬停的反应快慢。
姿态感度：遥控打舵时飞机反应的快慢。
上升气流：地面空气向上流动,这个地方就是上升气流。
四面悬停：对尾，对左，对右，对头四面定点悬停。
KV值：电机在空载情况下每分钟的转速、电压每提高1V，空载转速提高的幅度。
PMU：是一种解决便携设备电源管理的方案，本质是测试电池的电压来确定电源剩余电量的。
主控：主控芯片是主板或者硬盘的核心组成部分，是联系各个设备之间的桥梁，也是控制设备运行工作的大脑。
机架: 是指无人机的承载平台，所有设备都是用机架承载起来飞上天上的。
模拟图传：模拟图像传送是指对时间（包括空间）和幅度连续变化的模拟图像信号作信源和信道处理，通过模拟信道传输或通过模拟记录装置实现存储的过程。一般用扫描拾取图像信息和压缩频带等信源处理方法得到图像基带信号，再用预均衡、调制等信道处理方法形成图像通带信号。
高清图传：数字化的图像信号经信源编码和信道编码，通过数字信道（电缆、微波、卫星和光纤等）传输，或通过数字存储、记录装置存储的过程。数字信号在传输中的最大特点是可以多次再生恢复而不降低质量。还具有易于处理、调度灵活、高质量、高可靠、维护方便等优于模拟传输的其他特点。
通道：表示几个信号模式，一个通道相对应一个信号，这个信号可以让飞行器做出相应的动作，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。用最常见的四轴无人机来举例，四轴在控制过程中需要控制的动作有：上下、左右、前后、旋转，所以至少是4通道以上遥控器。
信道：是信号在通信系统中传输的通道，如果同一场地内多架飞机使用同一信道，图传会相互干扰。
压差：无人机锂电池由数块电芯串并联而成，通常电芯电压相近，电芯最高与最低电压的差值即是压差，压差过大则电池不宜继续使用。
云台：云台在摄影中的通常含义指的是安装在三脚架，连接相机的中间构件，用于地面摄影的云台分为三轴云台、齿轮云台、液压云台、机械增稳云台等。而目前市面上的消费级航拍无人机常用的云台一般指的是三轴增稳云台，三轴云台利用电机以及相应的控制系统，可以实现在X轴俯仰（pitch）、Y轴偏航（yaw）、Z轴翻滚（roll）三个角度防抖拍摄，这很大程度上可以避免无人机拍摄时的抖动。
过充：正常充电完毕后，继续高电压充电，使正极残余的锂离子继续向负极转移，但负极无法嵌入更多锂离子，使锂离子在负极表面以金属锂析出，造成枝晶等现象，出现隔离膜破损、电池短路、电解液泄露燃烧等危险。
过放：电池正常放电至截止电压后，继续放电。由于负极中需要保持一定的锂离子才能保持结构的稳定，过放使更多的锂离子迁出，破坏了负极的稳定结构，造成负极不可逆的损坏。
FPV：First Person View——第一人称主视角，无人机机载摄像头的画面可以实时传输到飞行眼睛或者屏幕上，让飞手通过第一视角飞行。
GNSS：Global Navigation Satellite System——全球卫星导航系统。GPS、格洛纳斯、北斗伽利略，都统称为GNSS。
GPS：Global Positioning System——GPS全球定位系统，美国的卫星定位系统，目前国内的手机导航、车载导航、定位软件、无人机等基本都是靠这个定位的。
GLONASS：GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM——格洛纳斯全球卫星导航系统，俄罗斯的卫星定位导航系统。
GALILEO：伽利略，欧洲的卫星导航系统。
BD：BEI DOU——北斗，中国的卫星定位导航系统。
IMU：Inertial measurement unit——惯性测量单元，有三轴陀螺仪和三轴加速度计，可以推算出飞机的姿态。
MEMS：Micro Electro Mechanical System——微型机电系统，无人机上能安装那么多传感器辅助定位都是因为它。
RC：无线电遥控（Radio control）
FCC：美国联邦通讯委员会（Federal Communications Commission）
CE：欧洲认证（European Conformity）
DGPS：差分系统（Differential Global Positioning System），与基准站比较提高无人机的定位精度，不光有RTK，还有RTD。
RTK：载波相位差分（Real - time kinematic），比较建立在已知点的基准站所接收到的GPS载波，来剔除无人机上GPS定位的误差，可以把精度提高到厘米级。
RTD：实时伪距差分（real-time kinematic pesudorange difference），比RTK低档的差分技术，比较的是GPS设备与卫星间的距离，精度为“亚米级”，就是误差不到1米。
CEP：圆概率误差（circular error probable），定位结果的50%在此半径的圆内。
PPM：百万分之一（Parts Per Million），有些RTK的定位精度标称为1cm+1ppm，意思就是说无人机与基准站的距离的百万分之一+1厘米。当然，精度与距离并非线性关系，可以理解为在10公里以内成立。
POS：定位定向系统（ position and orientation system），里边有IMU和DGPS，可以生成实时的导航数据，为航测（航空摄影测量）作数据支撑。
Lidar：激光雷达（Light Detection And Ranging），做三维航测用的豪华装备，精度高但是价格昂（三维建模也可以用较廉价的倾斜摄影测量）。
SAR：合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar）
API：应用程序编程接口（Application Programming Interface），无须更改飞控的源码就可以实现附加的功能，这样可以保证飞控的稳定性。
在无人机“约飞”时候，会遇上许许多多的不确定现象，不想“提控回家”，每一次都应该检测无误后再开始飞行，就可以减少出现“果冻”现象、“射桨”情况；使用高质量的无人机配件，可以保证无人机不会“空中停车”、“蹿高”、“果冻”；在飞行时候，可以提前“定钉子”，避免“炸鸡”的发生，希望大家每次飞行都是“爽飞”。
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内容转载自公众号《无人机世界》、《焦点》杂志
俗 语
爽飞：无人机飞行期间非常顺利，心情愉悦地结束。
约飞：和朋友一起去飞无人机。
定钉子：指在GPS精度高，信号好，飞行环境好的情况下，无人机悬停定点很稳，像钉好的钉子一样牢固稳定。
提控回家：无人机飞丢，找不回来，最后只有提着遥控器回家。
炸鸡：由于各种原因，无人机坠毁，摔机。与“炸机”同音。
果冻：无人机在航拍时，机身和云台的抖动导致视频画面失真，像果冻一样震动。
PS：解决果冻问题，要从桨、电机、云台、快门等方面入手，如对桨做静平衡；选用平衡能力更好的无人机电机；电机与桨和机身、云台与机身均要连接紧固；使用减震云台，通过减震球减小振动等等方法解决该种情况。
丢星：指GPS失去信号，无人机会失控。
射桨：在无人机起飞前，由于螺旋桨的安装不正确，或者是螺旋桨的设计有问题，导致螺旋桨脱离电机，像子弹一样飞射出去。此情况是很危险的，飞行前一定要事先检查好。
冗余：为增加可靠性，在必备系统基础上增加备份。比如使用双IMU，在一个IMU故障时可由另一个IMU承担其功能；六轴动力有冗余，在单个电机缺少动力时仍可飞行。
空中停车：一般是指无人机在空中飞行时，电机停止转动。
蹿高：指在GPS模式下悬停时，无人机突然极速升高。
刷锅：环绕一个中心点做环绕飞行。
专 业 术 语
电调：电调的作用是控制电机转速的调速器。
蘑菇头：一种图传设备。
三叶草：一种图传设备。
接收机：接受信号、控制飞机。
遥控器：发射信号、遥控飞机。
IOC：控制反转。
指南针校准：校准飞控里的指南针，一般会让飞机在原地旋转进行校准。
修舵：调整舵机方位。
折叠桨：可以折叠的螺旋桨，更方便携带。
螺距：桨叶旋转一周飞机所前进的距离。
飞控：飞行控制系统。
电动脚架：可以操控的无人机脚架。
舵机：是遥控模型控制动作的来源。
兴趣点环绕：设定一点，无人机可以以此点为中心进行环绕。
失控返航：无人机失去控制自动返航。
掉高：指的是无人机高度的降低，非人为操作原因。
机头锁定：方向锁定。
回中：遥控杆回中。
副翼：控制无人机左右倾斜。
升降舵：控制无人机上升下降或者前后倾斜。
方向舵：控制无人机左右转向。
油门：控制螺旋桨转速。
定高：固定无人机的高度，无人机可以左右前后飘。
定点：固定无人机于一点。
放电：电池或蓄电器释放电能。
三轴云台：相机的三脚架，可以活动，三轴就是X，Y，Z这3个轴，围绕这3个轴转动。
返航点：指无人机返航的降落方位，通常情况下，市面主流型号的消费级无人机有自动返航功能。除了手动开启自动返航功能，无人机丢失遥控、图传信号或电池电量低的情况下，也会按照既定的返航点自动返航。返航点的设定机制通常分为以遥控器当前位置为返航点，以及起飞位置为返航点，前者一般在船上等移动环境飞行较为常用。在一些最新高级型号的无人机加装配件后，甚至还能实现实时的动态返航点更新。
基本感度：飞机抵御其他因素干扰保持悬停的反应快慢。
姿态感度：遥控打舵时飞机反应的快慢。
上升气流：地面空气向上流动,这个地方就是上升气流。
四面悬停：对尾，对左，对右，对头四面定点悬停。
KV值：电机在空载情况下每分钟的转速、电压每提高1V，空载转速提高的幅度。
PMU：是一种解决便携设备电源管理的方案，本质是测试电池的电压来确定电源剩余电量的。
主控：主控芯片是主板或者硬盘的核心组成部分，是联系各个设备之间的桥梁，也是控制设备运行工作的大脑。
机架: 是指无人机的承载平台，所有设备都是用机架承载起来飞上天上的。
模拟图传：模拟图像传送是指对时间（包括空间）和幅度连续变化的模拟图像信号作信源和信道处理，通过模拟信道传输或通过模拟记录装置实现存储的过程。一般用扫描拾取图像信息和压缩频带等信源处理方法得到图像基带信号，再用预均衡、调制等信道处理方法形成图像通带信号。
高清图传：数字化的图像信号经信源编码和信道编码，通过数字信道（电缆、微波、卫星和光纤等）传输，或通过数字存储、记录装置存储的过程。数字信号在传输中的最大特点是可以多次再生恢复而不降低质量。还具有易于处理、调度灵活、高质量、高可靠、维护方便等优于模拟传输的其他特点。
通道：表示几个信号模式，一个通道相对应一个信号，这个信号可以让飞行器做出相应的动作，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。用最常见的四轴无人机来举例，四轴在控制过程中需要控制的动作有：上下、左右、前后、旋转，所以至少是4通道以上遥控器。
信道：是信号在通信系统中传输的通道，如果同一场地内多架飞机使用同一信道，图传会相互干扰。
压差：无人机锂电池由数块电芯串并联而成，通常电芯电压相近，电芯最高与最低电压的差值即是压差，压差过大则电池不宜继续使用。
云台：云台在摄影中的通常含义指的是安装在三脚架，连接相机的中间构件，用于地面摄影的云台分为三轴云台、齿轮云台、液压云台、机械增稳云台等。而目前市面上的消费级航拍无人机常用的云台一般指的是三轴增稳云台，三轴云台利用电机以及相应的控制系统，可以实现在X轴俯仰（pitch）、Y轴偏航（yaw）、Z轴翻滚（roll）三个角度防抖拍摄，这很大程度上可以避免无人机拍摄时的抖动。
过充：正常充电完毕后，继续高电压充电，使正极残余的锂离子继续向负极转移，但负极无法嵌入更多锂离子，使锂离子在负极表面以金属锂析出，造成枝晶等现象，出现隔离膜破损、电池短路、电解液泄露燃烧等危险。
过放：电池正常放电至截止电压后，继续放电。由于负极中需要保持一定的锂离子才能保持结构的稳定，过放使更多的锂离子迁出，破坏了负极的稳定结构，造成负极不可逆的损坏。
FPV：First Person View——第一人称主视角，无人机机载摄像头的画面可以实时传输到飞行眼睛或者屏幕上，让飞手通过第一视角飞行。
GNSS：Global Navigation Satellite System——全球卫星导航系统。GPS、格洛纳斯、北斗伽利略，都统称为GNSS。
GPS：Global Positioning System——GPS全球定位系统，美国的卫星定位系统，目前国内的手机导航、车载导航、定位软件、无人机等基本都是靠这个定位的。
GLONASS：GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM——格洛纳斯全球卫星导航系统，俄罗斯的卫星定位导航系统。
GALILEO：伽利略，欧洲的卫星导航系统。
BD：BEI DOU——北斗，中国的卫星定位导航系统。
IMU：Inertial measurement unit——惯性测量单元，有三轴陀螺仪和三轴加速度计，可以推算出飞机的姿态。
MEMS：Micro Electro Mechanical System——微型机电系统，无人机上能安装那么多传感器辅助定位都是因为它。
RC：无线电遥控（Radio control）
FCC：美国联邦通讯委员会（Federal Communications Commission）
CE：欧洲认证（European Conformity）
DGPS：差分系统（Differential Global Positioning System），与基准站比较提高无人机的定位精度，不光有RTK，还有RTD。
RTK：载波相位差分（Real - time kinematic），比较建立在已知点的基准站所接收到的GPS载波，来剔除无人机上GPS定位的误差，可以把精度提高到厘米级。
RTD：实时伪距差分（real-time kinematic pesudorange difference），比RTK低档的差分技术，比较的是GPS设备与卫星间的距离，精度为“亚米级”，就是误差不到1米。
CEP：圆概率误差（circular error probable），定位结果的50%在此半径的圆内。
PPM：百万分之一（Parts Per Million），有些RTK的定位精度标称为1cm+1ppm，意思就是说无人机与基准站的距离的百万分之一+1厘米。当然，精度与距离并非线性关系，可以理解为在10公里以内成立。
POS：定位定向系统（ position and orientation system），里边有IMU和DGPS，可以生成实时的导航数据，为航测（航空摄影测量）作数据支撑。
Lidar：激光雷达（Light Detection And Ranging），做三维航测用的豪华装备，精度高但是价格昂（三维建模也可以用较廉价的倾斜摄影测量）。
SAR：合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar）
API：应用程序编程接口（Application Programming Interface），无须更改飞控的源码就可以实现附加的功能，这样可以保证飞控的稳定性。
在无人机“约飞”时候，会遇上许许多多的不确定现象，不想“提控回家”，每一次都应该检测无误后再开始飞行，就可以减少出现“果冻”现象、“射桨”情况；使用高质量的无人机配件，可以保证无人机不会“空中停车”、“蹿高”、“果冻”；在飞行时候，可以提前“定钉子”，避免“炸鸡”的发生，希望大家每次飞行都是“爽飞”。
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内容转载自公众号《无人机世界》、《焦点》杂志
编辑：北极虾
